前期准备

装机工艺

在硬件本身没有重大设计缺陷的情况下，装机工艺要可靠，机架组装到位，螺丝拧紧，焊接牢靠，线材整理清晰。

飞控和电调的设置

开启对应固件的双向Dshot，设置合适的PWM频率

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以上两步是为了确保飞控能获取真实的飞机信息，包括IMU信息，电机实时工作状态信息等，以确保进入后续流程的信号都是正确的。尤其是机架设计缺陷和装机不规范带来的杂乱信号波形，几乎无法靠后续的软件滤波去除，所以这方面要提前注意。

黑匣子数据设置

记录速率选择1KHz，可采样最高500Hz频率的数据
调试模式选择GYRO_SCALED(陀螺仪测量)

黑匣子数据是每次上电，解锁一次一个数据，还有一个包含所有数据的文件。

调参基本流程

穿越机的电机控制本质上是一个闭环PID控制系统，主控获取IMU信号，进行一定的滤波处理，获得有用的信息，然后进入PID循环进行运算，用于控制电机进行姿态响应。

所以在进行PID调节之前，要先调滤波，确保主控获取的都是有用的信号，这样PID的调整才是有意义的。

滤波主要看Blackbox Explorer软件的噪声图，PIDTOOL BOX也有噪声方面的功能。

PID主要看PIDTOOL BOX生成的阶跃相应曲线。