前言

滤波是对有效信号的提取，对无效信号的过滤，IMU的信号采集是非常敏感的，各种飞行过程中的震动都会被IMU采集，而飞行器产生震动的原因很多，包括桨叶震动，机架共振，天线摇晃等，这些信号都会传递给IMU并进入PID运算，最后输出给电机，但是因为电流变化是需要时间的，电机无法及时响应频率过高的信号，电能无法及时转化为机械能，就会造成电机发热，抽风。所以要通过BF固件内置的一系列滤波器对无效信号进行滤除，只保留有效信号进入PID运算。

实际上，能反映飞机姿态的有效信号频率多在30Hz以下，高于30Hz的基本都是杂波。这些杂波往往集中分布在某些频率段，而每个频率段杂波产生的原因又往往是固定的，所以可以针对性的去排查问题。

特别值得指出的是，一个好的硬件组合，尤其是机架和电机的选择，会给滤波工作带来很大帮助。合适的硬件配置，几乎不用再专门去调整滤波器，默认的滤波配置已经能带来十分优秀的滤波效果。甚至说，可以在默认的基础上，在不影响滤波效果的前提下，尝试关闭部分滤波器以求获得更低的延迟。

滤波器介绍

BF中的滤波器整体分为两种，低通滤波器和陷波器滤波器，每种又分为固定频率的和动态的，有的滤波器还有多个。
具体有：

• 陀螺仪低通滤波器
• D Term低通滤波器
• 陀螺仪RPM滤波器（动态陷波滤波器）
• 陀螺仪陷波滤波器
• D Term陷波滤波器
• 动态陷波滤波器
• 偏航低通滤波器

关于每种滤波器的具体作用、各个参数的意义和具体调整方法，本来我想按照自己的学习理解来详细写一写的，但是因为个人的时间安排计划，现在包括在未来相当一段时间我都无暇再去深究这方面的知识，所以先把这个视频链接放上来RPM/低通滤波/陷波/动态滤波【KZ068】，我认为视频中的解释已经相当专业而且通俗易懂了，待日后我有时间再来完善滤波这方面的内容。

基本调整顺序：RPM滤波器——>陷波滤波器——>低通滤波器
开了RPM滤波之后可以关闭第一个低通滤波器

参考
【系列教程】《穿越机滤波详解 八集全》：RPM/低通滤波/陷波/动态滤波【KZ068】_哔哩哔哩_bilibili
BetaFlight 4.3调参指南 理解BF4.3滤波
【Betaflight 4.3 教程】颠覆你对穿越机滤波认知 解决90%发热和洗桨问题（3/8）_哔哩哔哩_bilibili