关于FeedForward前馈

简称FF，运算对象是摇杆的输入杆量（Setpoint），与PID（运算对象是角速度）实际上没有直接关系。前馈是一种对摇杆指令的增益，数值越大越跟手，这种增益在摇杆值变化剧烈时（曲线斜率大）效果显著，摇杆缓慢变化时则效果不明显。在一定程度上能弥补P值过低而导致的滞后性，帮助飞机尽快到达Setpoint。

FF的主要参考指标是PIDTOOLBOX里面的延时，FF不为0时的曲线没有参考意义，调PID的时候建议将FF设为0。

【仍有其它内容待写，敬请期待】

参考
PID调参番外篇 feed-forward前馈控制