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静水流深

静水流深,沧笙踏歌

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INAV固定翼之AUTO Tune 和 AUTO Level Trim

唐韵
2025-05-05 / 0 评论 / 0 点赞 / 13 阅读 / 0 字

AUTO Tune自动调参

这个功能调整的主要是PID参数,或者说是所谓的“感度”,让飞机姿态对摇杆的响应更加及时和准确。

AUTO Tune调整步骤:

  1. 正常起飞
  2. 开启Angle自稳模式,开启AUTO Tune。(也可以把这两个设为同一通道开启)
  3. 在空中多次打满俯仰,偏航和横滚
  4. 关闭AUTO Tune
  5. 以任意模式降落,上锁
  6. 左手油门的遥控器,外八保存参数(即左摇杆左下,右摇杆右下)。
  7. 可断电再进行下一次飞行。

AUTO Level Trim

(INAV7.0之前叫AUTO Level)

首先解释两个名词:

  1. Servo AutoTrim
    保持飞机水平飞行的舵机中点,非舵机机械中电。当然有可能这两个中点相同。无飞控手动飞行模式下的微调也是这个作用。

  2. Angle Of Attack 飞行攻角(简称AOA)
    飞机在保持平飞时,机身推力线与水平线之间保持有一个夹角,这个夹角就叫飞行攻角。
    AUTO Level Trim这个功能就是由飞控自动计算这个飞行攻角。

Servo AutoTrim的调整分为手动和自动两种,手动无须GPS,自动必须GPS,此处只说自动的情况。

  1. 正确安装并配置GPS
  2. 校准飞控陀螺仪水平(重要)
  3. 配置页面开启“在固定翼上连续调整伺服器”
  4. 在飞行中打到自稳模式后,即可自动调整舵机平飞中位点

AUTO Level Trim调整步骤:

首先要调好AUTO Tune,然后调好Servo AutoTrim,最后调整 AUTO Level Trim

  1. 正常起飞
  2. 选择一种自稳模式,Angle,Horizon,Cruise,Hold都可以,但不能开启高度保持(Alt Hold)
  3. 把速度保持在巡航速度,开启AUTO Level Trim开关,此时不能进行任何打杆
  4. 等OSD升降速率稳定在正负0.3m/s以内,则自动调整完毕
  5. 关闭AUTO Level Trim开关
  6. 降落,上锁
  7. 左手油门的遥控器,外八保存参数(即左摇杆左下,右摇杆右下)
  8. 可断电再进行下一次飞行

调好的判断标准:飞机在巡航速度下,打开自稳模式,能保持高度和方向稳定飞行。

参考
如何调飞控感度?INAV自动调参(AUTO TUNE)功能 真机演示,自动调飞控感度和曲线,快蜂F405wing mini固定翼飞控_哔哩哔哩_bilibili

inav详解之auto level_哔哩哔哩_bilibili

INAV7.0.0之后固定翼自动平飞模式的使用注意事项 - 哔哩哔哩

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